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龍圖騰網恭喜北京交通大學申請的專利一種末端自適應混聯輥壓關節臂及其應用獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116079686B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211531173.7，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種末端自適應混聯輥壓關節臂及其應用是由房海蓉;辛阿慶;陳宇飛;李寅設計研發完成，并于2022-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種末端自適應混聯輥壓關節臂及其應用在說明書摘要公布了：本發明屬于航空航天技術領域，特別是涉及一種末端自適應混聯輥壓關節臂及其應用。本申請提供了一種末端自適應混聯輥壓關節臂，包括兩平移自由度并聯機構、一轉動自由度關節和自適應輥輪，兩平移自由度并聯機構末端與一轉動自由度關節一端連接，自適應輥輪安裝在一轉動自由度關節另一端上。本申請兼具串聯機構和并聯機構的優點，具有大工作空間、運動靈活性高、承載能力強等特點，可作為自動鋪帶裝備的輥壓機構，應用于翼型構件兩翼復雜曲面鋪帶。

本發明授權一種末端自適應混聯輥壓關節臂及其應用在權利要求書中公布了：1.一種末端自適應混聯輥壓關節臂，其特征在于：包括兩平移自由度并聯機構（1）、一轉動自由度關節（2）和自適應輥輪（3），所述兩平移自由度并聯機構（1）末端與一轉動自由度關節（2）一端連接，所述自適應輥輪（3）安裝在一轉動自由度關節（2）另一端上；所述兩平移自由度并聯機構（1）包括固定基座（11）、驅動電機組件、第一支鏈組件（13）和第二支鏈組件（14），所述固定基座（11）包括垂直分布的第一驅動電機支座（111）和水平分布的第二驅動電機支座（112），所述驅動電機組件包括第一驅動電機組件和第二驅動電機組件；第一驅動電機組件和第二驅動電機組件分別固定在第一驅動電機支座（111）和第二驅動電機支座（112）上，并分別與第一支鏈組件（13）和第二支鏈組件（14）一端連接，所述第一支鏈組件（13）和第二支鏈組件（14）的另一端均與一轉動自由度關節（2）一端連接，所述一轉動自由度關節（2）另一端與自適應輥輪（3）連接；所述第一驅動電機組件包括第一驅動電機（121）、第一聯軸器（122）和第一端面法蘭（123）；第二驅動電機組件包括第二驅動電機（124）、第二聯軸器（125）和第二端面法蘭（126）；所述第一驅動電機（121）安裝在固定基座（11）中的第一驅動電機支座（111）上，所述第一端面法蘭（123）通過第一聯軸器（122）與第一驅動電機（121）連接；所述第二驅動電機（124）安裝在所述固定基座（11）中的第二驅動電機支座（112）上，所述第二端面法蘭（126）通過所述第二聯軸器（125）與第二驅動電機（124）連接；所述第一支鏈組件（13）包括第一連桿（131）、第一連接軸（132）、第二連桿（133）、第二連接軸（134）和連接座（135）；所述第一連桿（131）一端與第一端面法蘭（123）連接，另一端通過所述第一連接軸（132）與所述第二連桿（133）一端相連形成虎克鉸，所述第二連接軸（134）安裝在所述第二連桿（133）另一端上與所述連接座（135）相連形成虎克鉸；所述連接座（135）與一轉動自由度關節（2）連接；第一端面法蘭（123）帶動第一連桿（131）在垂直平面轉動；所述第二支鏈組件（14）包括第三連桿（141）、第三連接軸（142）、第四連桿（143）和第四連接軸（144）；所述第三連桿（141）一端與第二端面法蘭（126）連接，另一端通過所述第三連接軸（142）與所述第四連桿（143）一端相連形成轉動副，所述第四連桿（143）的另一端通過第四連接軸（144）與一轉動自由度關節（2）連接，第二端面法蘭（126）帶動第三連桿（141）在水平平面轉動；所述一轉動自由度關節（2）包括第三驅動電機（21）和U型連桿（22）；U型連桿（22）包括上翼、中間連接部和下翼；所述第三驅動電機（21）一端固定在連接座（135）底端，另一端固定在所述U型連桿（22）上翼，所述U型連桿（22）下翼通過第四連接軸（144）與所述第四連桿（143）相連形成轉動副；所述自適應輥輪（3）包括姿態保持架（31）、滑桿（32）、彈簧連接座（33）、第一彈簧（34）、第二彈簧（35）、第三彈簧（36），第五連接軸（37）、輥輪蓋板（38）和輥輪（310）；所述姿態保持架（31）與U型連桿（22）的中間連接部連接，所述滑桿（32）從所述姿態保持架（31）、U型連桿（22）的中間連接部內穿過，與所述第一彈簧（34）同軸配合，所述滑桿（32）末端與彈簧連接座（33）連接，所述第一彈簧（34）一端與所述姿態保持架（31）相配合，另一端與所述彈簧連接座（33）相配合，所述彈簧連接座（33）前端有上、中、下耳，所述輥輪蓋板（38）包括U型結構，U型結構背面有上、中、下耳，所述彈簧連接座（33）中耳通過所述第五連接軸（37）與所述輥輪蓋板（38）中耳相連形成轉動副，所述第二彈簧（35）一端連接所述彈簧連接座（33）上耳，另一端連接所述輥輪蓋板（38）上耳，所述第三彈簧（36）一端連接所述彈簧連接座（33）下耳，另一端連接所述輥輪蓋板（38）下耳，所述輥輪蓋板（38）的兩翼分別通過軸承與輥輪（310）連接。

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