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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京交通大學(xué)申請(qǐng)的專利一種末端自適應(yīng)混聯(lián)輥壓關(guān)節(jié)臂及其應(yīng)用獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116079686B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211531173.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種末端自適應(yīng)混聯(lián)輥壓關(guān)節(jié)臂及其應(yīng)用是由房海蓉;辛阿慶;陳宇飛;李寅設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-01向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種末端自適應(yīng)混聯(lián)輥壓關(guān)節(jié)臂及其應(yīng)用在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明屬于航空航天技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種末端自適應(yīng)混聯(lián)輥壓關(guān)節(jié)臂及其應(yīng)用。本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N末端自適應(yīng)混聯(lián)輥壓關(guān)節(jié)臂，包括兩平移自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)、一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)和自適應(yīng)輥輪，兩平移自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端與一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)一端連接，自適應(yīng)輥輪安裝在一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)另一端上。本申請(qǐng)兼具串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有大工作空間、運(yùn)動(dòng)靈活性高、承載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，可作為自動(dòng)鋪帶裝備的輥壓機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于翼型構(gòu)件兩翼復(fù)雜曲面鋪帶。

本發(fā)明授權(quán)一種末端自適應(yīng)混聯(lián)輥壓關(guān)節(jié)臂及其應(yīng)用在權(quán)利要求書中公布了：1.一種末端自適應(yīng)混聯(lián)輥壓關(guān)節(jié)臂，其特征在于：包括兩平移自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)（1）、一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)（2）和自適應(yīng)輥輪（3），所述兩平移自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)（1）末端與一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)（2）一端連接，所述自適應(yīng)輥輪（3）安裝在一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)（2）另一端上；所述兩平移自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)（1）包括固定基座（11）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件、第一支鏈組件（13）和第二支鏈組件（14），所述固定基座（11）包括垂直分布的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)支座（111）和水平分布的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)支座（112），所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件分別固定在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)支座（111）和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)支座（112）上，并分別與第一支鏈組件（13）和第二支鏈組件（14）一端連接，所述第一支鏈組件（13）和第二支鏈組件（14）的另一端均與一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)（2）一端連接，所述一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)（2）另一端與自適應(yīng)輥輪（3）連接；所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（121）、第一聯(lián)軸器（122）和第一端面法蘭（123）；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)組件包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（124）、第二聯(lián)軸器（125）和第二端面法蘭（126）；所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（121）安裝在固定基座（11）中的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)支座（111）上，所述第一端面法蘭（123）通過(guò)第一聯(lián)軸器（122）與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（121）連接；所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（124）安裝在所述固定基座（11）中的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)支座（112）上，所述第二端面法蘭（126）通過(guò)所述第二聯(lián)軸器（125）與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（124）連接；所述第一支鏈組件（13）包括第一連桿（131）、第一連接軸（132）、第二連桿（133）、第二連接軸（134）和連接座（135）；所述第一連桿（131）一端與第一端面法蘭（123）連接，另一端通過(guò)所述第一連接軸（132）與所述第二連桿（133）一端相連形成虎克鉸，所述第二連接軸（134）安裝在所述第二連桿（133）另一端上與所述連接座（135）相連形成虎克鉸；所述連接座（135）與一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)（2）連接；第一端面法蘭（123）帶動(dòng)第一連桿（131）在垂直平面轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二支鏈組件（14）包括第三連桿（141）、第三連接軸（142）、第四連桿（143）和第四連接軸（144）；所述第三連桿（141）一端與第二端面法蘭（126）連接，另一端通過(guò)所述第三連接軸（142）與所述第四連桿（143）一端相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第四連桿（143）的另一端通過(guò)第四連接軸（144）與一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)（2）連接，第二端面法蘭（126）帶動(dòng)第三連桿（141）在水平平面轉(zhuǎn)動(dòng)；所述一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度關(guān)節(jié)（2）包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)（21）和U型連桿（22）；U型連桿（22）包括上翼、中間連接部和下翼；所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)（21）一端固定在連接座（135）底端，另一端固定在所述U型連桿（22）上翼，所述U型連桿（22）下翼通過(guò)第四連接軸（144）與所述第四連桿（143）相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述自適應(yīng)輥輪（3）包括姿態(tài)保持架（31）、滑桿（32）、彈簧連接座（33）、第一彈簧（34）、第二彈簧（35）、第三彈簧（36），第五連接軸（37）、輥輪蓋板（38）和輥輪（310）；所述姿態(tài)保持架（31）與U型連桿（22）的中間連接部連接，所述滑桿（32）從所述姿態(tài)保持架（31）、U型連桿（22）的中間連接部?jī)?nèi)穿過(guò)，與所述第一彈簧（34）同軸配合，所述滑桿（32）末端與彈簧連接座（33）連接，所述第一彈簧（34）一端與所述姿態(tài)保持架（31）相配合，另一端與所述彈簧連接座（33）相配合，所述彈簧連接座（33）前端有上、中、下耳，所述輥輪蓋板（38）包括U型結(jié)構(gòu)，U型結(jié)構(gòu)背面有上、中、下耳，所述彈簧連接座（33）中耳通過(guò)所述第五連接軸（37）與所述輥輪蓋板（38）中耳相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述第二彈簧（35）一端連接所述彈簧連接座（33）上耳，另一端連接所述輥輪蓋板（38）上耳，所述第三彈簧（36）一端連接所述彈簧連接座（33）下耳，另一端連接所述輥輪蓋板（38）下耳，所述輥輪蓋板（38）的兩翼分別通過(guò)軸承與輥輪（310）連接。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京交通大學(xué)，其通訊地址為：100044 北京市海淀區(qū)西直門外上園村3號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。