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龍圖騰網恭喜北京郵電大學;北京智愈醫療科技有限公司申請的專利基于穿刺針彎曲模型的機器人運動參數確定方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119184847B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411454229.2，技術領域涉及：A61B34/10；該發明授權基于穿刺針彎曲模型的機器人運動參數確定方法及裝置是由李海源;賀添;黃毅明;陳文波;趙靜;于睿設計研發完成，并于2024-10-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于穿刺針彎曲模型的機器人運動參數確定方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于穿刺針彎曲模型的機器人運動參數確定方法及裝置，涉及微創手術機器人技術領域。所述方法包括：利用穿刺針對軟組織仿真體進行穿刺，實時檢測穿刺針的醫學影像，得到穿刺針的彎曲特征點，基于所獲取的彎曲特征點建立彎曲模型；通過標定確定機器人坐標系、影像坐標系以及彎曲坐標系的轉換關系；基于所述穿刺針彎曲模型，求解機器人的正運動學模型或逆運動學模型，確定機器人的運動參數。本發明可以解決穿刺過程中因穿刺針彎曲導致的穿刺針偏離預定軌跡的問題，提高穿刺準確性。

本發明授權基于穿刺針彎曲模型的機器人運動參數確定方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于穿刺針彎曲模型的機器人運動參數確定方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、利用穿刺針對軟組織仿真體進行穿刺，實時檢測穿刺針的醫學影像，在所述醫學影像中選擇多個點作為穿刺針的彎曲特征點，所述彎曲特征點包含入針點，記錄每個彎曲特征點在影像坐標系Opixel下的像素坐標Ppixel；基于所獲取的穿刺針的彎曲特征點建立彎曲模型；S2、獲取穿刺目標靶點Ptarget，讀取其像素坐標通過影像學標定關系得到其在機器人坐標系下的坐標獲取穿刺入針點Pentry，并確定該入針點在機器人坐標系下的坐標基于所述穿刺目標靶點Ptarget、所述穿刺入針點Pentry和所述彎曲模型確定機器人運動參數，包括穿刺入針角θneedle以及穿刺進針深度Deepth，以使所述機器人能夠攜載所述穿刺針經所述入針點Pentry到達所述穿刺目標靶點Ptarget；或者，獲取攜載所述穿刺針的機器人的自由度和各軸的伸長量，確定穿刺入針角θneedle，進針深度Deepth以及穿刺入針點Pentry；基于所述彎曲模型確定所述機器人攜載的穿刺針按照所述穿刺入針角θneedle、所述進針深度Deepth所能到達的末端終點Ptip在機器人坐標系下的坐標并通過影像學標定關系得到其在醫學影像中的像素坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京郵電大學;北京智愈醫療科技有限公司，其通訊地址為：100876 北京市海淀區西土城路10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。