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龍圖騰網(wǎng)恭喜蘇州瀚華智造智能技術(shù)有限公司申請的專利一種面向簡單幾何特征的機(jī)器人裝夾標(biāo)定方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115338870B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211113056.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種面向簡單幾何特征的機(jī)器人裝夾標(biāo)定方法是由何姍姍;汪敏敏;高鵬;楊帆;李振瀚設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-09-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種面向簡單幾何特征的機(jī)器人裝夾標(biāo)定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種面向簡單幾何特征的機(jī)器人裝夾標(biāo)定方法，包括如下步驟：步驟一：根據(jù)標(biāo)定對象的特征，在六種標(biāo)定模式中進(jìn)行選擇；步驟二：標(biāo)定數(shù)據(jù)采集：通過測量設(shè)備采集待標(biāo)定對象的位置或位姿；步驟三：最簡特征提取：若標(biāo)定對象上具有平面、圓面、球面或圓柱面特征，將采集后的實(shí)際數(shù)據(jù)擬合，提取最簡幾何特征；步驟四：創(chuàng)建標(biāo)定坐標(biāo)系：基于步驟一選擇的六種不同標(biāo)定模式下對應(yīng)的六種坐標(biāo)系的定義規(guī)則和最簡特征創(chuàng)建標(biāo)定坐標(biāo)系。本發(fā)明方法考慮點(diǎn)、直線、平面、球面、圓面或圓柱面等特征，提供了六種面向簡單幾何特征的裝夾標(biāo)定模式，能夠應(yīng)用于具有簡單幾何特征的大多數(shù)裝夾標(biāo)定場景，標(biāo)定方法簡單，適用于機(jī)器人裝夾的快速有效標(biāo)定。

本發(fā)明授權(quán)一種面向簡單幾何特征的機(jī)器人裝夾標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種面向簡單幾何特征的機(jī)器人裝夾標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟一：根據(jù)標(biāo)定對象的特征，選擇標(biāo)定模式，所述裝夾標(biāo)定方法包括六種標(biāo)定模式：1三平面法模式；2一點(diǎn)加一直線法模式；3一點(diǎn)加兩平面法模式；4兩點(diǎn)加一平面法模式；5三點(diǎn)法模式；6兩直線法模式；步驟二：標(biāo)定數(shù)據(jù)采集：通過測量設(shè)備采集待標(biāo)定對象的位置或位姿，對于外部對象標(biāo)定，機(jī)器人帶動測量設(shè)備采集待標(biāo)定對象上的點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位置點(diǎn)，對于夾持對象標(biāo)定，機(jī)器人帶動待標(biāo)定對象到達(dá)固定點(diǎn)時采集法蘭的位姿；步驟三：最簡特征提取：若標(biāo)定對象上具有平面、圓面、球面或圓柱面特征，將采集后的實(shí)際數(shù)據(jù)擬合，提取最簡幾何特征，其中最簡幾何特征為點(diǎn)、直線、平面特征；步驟四：創(chuàng)建標(biāo)定坐標(biāo)系：根據(jù)步驟一選擇的六種不同標(biāo)定模式，基于六種標(biāo)定模式下對應(yīng)的六種坐標(biāo)系的定義規(guī)則和步驟三提取的最簡特征創(chuàng)建標(biāo)定坐標(biāo)系；所述步驟一具體為：觀察標(biāo)定對象的幾何特征，根據(jù)特征選取標(biāo)定模式，標(biāo)定特征應(yīng)滿足下述規(guī)則才能創(chuàng)建標(biāo)定坐標(biāo)系，其中：1三平面法模式要求三個平面能夠相交于一點(diǎn)；2一點(diǎn)加一直線法模式要求一點(diǎn)不在直線上；3一點(diǎn)加兩平面法模式要求兩平面相交且一點(diǎn)不位于交線上；4兩點(diǎn)加一平面法模式要求兩點(diǎn)構(gòu)成的直線與平面相交；5三點(diǎn)法模式要求三個點(diǎn)兩兩不重合且不共線；6兩直線法模式要求兩直線不平行。

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