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龍圖騰網恭喜蘇州瀚華智造智能技術有限公司申請的專利一種面向簡單幾何特征的機器人裝夾標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115338870B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211113056.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種面向簡單幾何特征的機器人裝夾標定方法是由何姍姍;汪敏敏;高鵬;楊帆;李振瀚設計研發完成，并于2022-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向簡單幾何特征的機器人裝夾標定方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種面向簡單幾何特征的機器人裝夾標定方法，包括如下步驟：步驟一：根據標定對象的特征，在六種標定模式中進行選擇；步驟二：標定數據采集：通過測量設備采集待標定對象的位置或位姿；步驟三：最簡特征提取：若標定對象上具有平面、圓面、球面或圓柱面特征，將采集后的實際數據擬合，提取最簡幾何特征；步驟四：創建標定坐標系：基于步驟一選擇的六種不同標定模式下對應的六種坐標系的定義規則和最簡特征創建標定坐標系。本發明方法考慮點、直線、平面、球面、圓面或圓柱面等特征，提供了六種面向簡單幾何特征的裝夾標定模式，能夠應用于具有簡單幾何特征的大多數裝夾標定場景，標定方法簡單，適用于機器人裝夾的快速有效標定。

本發明授權一種面向簡單幾何特征的機器人裝夾標定方法在權利要求書中公布了：1.一種面向簡單幾何特征的機器人裝夾標定方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟一：根據標定對象的特征，選擇標定模式，所述裝夾標定方法包括六種標定模式：1三平面法模式；2一點加一直線法模式；3一點加兩平面法模式；4兩點加一平面法模式；5三點法模式；6兩直線法模式；步驟二：標定數據采集：通過測量設備采集待標定對象的位置或位姿，對于外部對象標定，機器人帶動測量設備采集待標定對象上的點在機器人坐標系下的位置點，對于夾持對象標定，機器人帶動待標定對象到達固定點時采集法蘭的位姿；步驟三：最簡特征提取：若標定對象上具有平面、圓面、球面或圓柱面特征，將采集后的實際數據擬合，提取最簡幾何特征，其中最簡幾何特征為點、直線、平面特征；步驟四：創建標定坐標系：根據步驟一選擇的六種不同標定模式，基于六種標定模式下對應的六種坐標系的定義規則和步驟三提取的最簡特征創建標定坐標系；所述步驟一具體為：觀察標定對象的幾何特征，根據特征選取標定模式，標定特征應滿足下述規則才能創建標定坐標系，其中：1三平面法模式要求三個平面能夠相交于一點；2一點加一直線法模式要求一點不在直線上；3一點加兩平面法模式要求兩平面相交且一點不位于交線上；4兩點加一平面法模式要求兩點構成的直線與平面相交；5三點法模式要求三個點兩兩不重合且不共線；6兩直線法模式要求兩直線不平行。

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