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龍圖騰網獲悉南京達風數控技術有限公司申請的專利一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115647273B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211424906.7，技術領域涉及：B21J13/10；該發明授權一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法是由張燚華;張東衛設計研發完成，并于2022-11-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法，由三個軌跡段組成，即：第一段MOVL直線運動、第二段MOVJ關節運動和第三段MOVL直線運動，通過三個軌跡段完成多軸碼垛機器人鍛壓上料過程。本發明在第一段MOVL直線運動和第三段MOVL直線運動不變的情況下，將鍛壓上料過程中的過渡段都結合到第二段MOVJ關節運動過程中進行統一考慮，盡可能讓機器人以最大加速度和最大速度進行運動，充分利用機器人的速度性能，從而達到時間更短的效果，使鍛壓上料的效率提高。

本發明授權一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法在權利要求書中公布了：1.一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法，其特征在于：由三個軌跡段組成，即：第一段MOVL直線運動、第二段MOVJ關節運動和第三段MOVL直線運動，通過三個軌跡段完成多軸碼垛機器人鍛壓上料過程；其中，所述多軸碼垛機器人為四軸碼垛機器人；所述第二段MOVJ關節運動具體步驟如下所示：S1、首先確定起點的上一個插補周期點P0、起點P1、終點P2、終點的下一個插補周期點P3的笛卡爾坐標；設定第一段MOVL直線運動軌跡段的起點為Q0，終點為Q1，第三段MOVL直線運動軌跡段的起點為Q2，終點為Q3，即： 設定第一段MOVL直線運動軌跡段的運動速度為V1，第三段MOVL直線運動軌跡段的運動速度為V2，插補周期為T，則第二段MOVJ關節運動軌跡段起點的上一個插補周期點P0的笛卡爾坐標為： 第二段MOVJ關節運動軌跡段起點P1的笛卡爾坐標為： 第二段MOVJ關節運動軌跡段終點P2的笛卡爾坐標為： 第二段MOVJ關節運動軌跡段終點的下一個插補周期點P3的笛卡爾坐標為： S2、然后根據多軸碼垛機器人運動學逆解方法，得出P0、P1、P2、P3……這幾個點對應的關節坐標；根據機器人的笛卡爾坐標P0、P1、P2、P3求關節坐標J0、J1、J2、J3， 將笛卡爾坐標P0、P1、P2、P3統一表示為Pnn＝0,1,2,3，將關節坐標J0、J1、J2、J3統一表示為Jnn＝0,1,2,3，即： S3、根據關節坐標得出每一個關節需要運動的總位移、初速度和末速度；S4、根據多軸碼垛機器人的機械特性得出每一個關節的最大速度和最大加速度；S5、進一步得出多軸碼垛機器人每一個關節的最短運動時間，選擇各個時間的最大值作為統一的運動時間；S6、最后再分別對多軸碼垛機器人的每一個關節進行速度曲線的規劃。

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