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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京達風數(shù)控技術(shù)有限公司申請的專利一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115647273B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211424906.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B21J13/10；該發(fā)明授權(quán)一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法是由張燚華;張東衛(wèi)設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法，由三個軌跡段組成，即：第一段MOVL直線運動、第二段MOVJ關(guān)節(jié)運動和第三段MOVL直線運動，通過三個軌跡段完成多軸碼垛機器人鍛壓上料過程。本發(fā)明在第一段MOVL直線運動和第三段MOVL直線運動不變的情況下，將鍛壓上料過程中的過渡段都結(jié)合到第二段MOVJ關(guān)節(jié)運動過程中進行統(tǒng)一考慮，盡可能讓機器人以最大加速度和最大速度進行運動，充分利用機器人的速度性能，從而達到時間更短的效果，使鍛壓上料的效率提高。

本發(fā)明授權(quán)一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多軸碼垛機器人鍛壓上料方法，其特征在于：由三個軌跡段組成，即：第一段MOVL直線運動、第二段MOVJ關(guān)節(jié)運動和第三段MOVL直線運動，通過三個軌跡段完成多軸碼垛機器人鍛壓上料過程；其中，所述多軸碼垛機器人為四軸碼垛機器人；所述第二段MOVJ關(guān)節(jié)運動具體步驟如下所示：S1、首先確定起點的上一個插補周期點P0、起點P1、終點P2、終點的下一個插補周期點P3的笛卡爾坐標；設(shè)定第一段MOVL直線運動軌跡段的起點為Q0，終點為Q1，第三段MOVL直線運動軌跡段的起點為Q2，終點為Q3，即： 設(shè)定第一段MOVL直線運動軌跡段的運動速度為V1，第三段MOVL直線運動軌跡段的運動速度為V2，插補周期為T，則第二段MOVJ關(guān)節(jié)運動軌跡段起點的上一個插補周期點P0的笛卡爾坐標為： 第二段MOVJ關(guān)節(jié)運動軌跡段起點P1的笛卡爾坐標為： 第二段MOVJ關(guān)節(jié)運動軌跡段終點P2的笛卡爾坐標為： 第二段MOVJ關(guān)節(jié)運動軌跡段終點的下一個插補周期點P3的笛卡爾坐標為： S2、然后根據(jù)多軸碼垛機器人運動學逆解方法，得出P0、P1、P2、P3……這幾個點對應的關(guān)節(jié)坐標；根據(jù)機器人的笛卡爾坐標P0、P1、P2、P3求關(guān)節(jié)坐標J0、J1、J2、J3， 將笛卡爾坐標P0、P1、P2、P3統(tǒng)一表示為Pnn＝0,1,2,3，將關(guān)節(jié)坐標J0、J1、J2、J3統(tǒng)一表示為Jnn＝0,1,2,3，即： S3、根據(jù)關(guān)節(jié)坐標得出每一個關(guān)節(jié)需要運動的總位移、初速度和末速度；S4、根據(jù)多軸碼垛機器人的機械特性得出每一個關(guān)節(jié)的最大速度和最大加速度；S5、進一步得出多軸碼垛機器人每一個關(guān)節(jié)的最短運動時間，選擇各個時間的最大值作為統(tǒng)一的運動時間；S6、最后再分別對多軸碼垛機器人的每一個關(guān)節(jié)進行速度曲線的規(guī)劃。

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