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龍圖騰網獲悉浙江斯乾智駕科技有限公司申請的專利一種碰撞檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115861972B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211667015.4，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種碰撞檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質是由李建磊;劉羿設計研發完成，并于2022-12-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種碰撞檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種碰撞檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：獲取至少一個障礙物相對于當前車輛的運動軌跡；建立拖掛車運動模型，其中，拖掛車運動模型用于模擬牽引車和掛車的運動軌跡；將至少一個障礙物與拖掛車運動模型進行特征匹配，并獲取相匹配的至少一個目標障礙物，其中，至少一個目標障礙物中每個目標障礙物表示一拖掛車；將每個目標障礙物的碰撞區域進行標注處理，得到碰撞區域。本申請能夠對拖掛車在運動過程中的碰撞區域進行預測。

本發明授權一種碰撞檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種碰撞檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取至少一個障礙物相對于當前車輛的運動軌跡；建立拖掛車運動模型的平面直角坐標系，其中，牽引車的速度為v，所述牽引車的運動方向與橫軸的夾角為θ，掛車通過鉸接點與所述牽引車鉸接，所述掛車的運動方向與所述橫軸的夾角為α，所述掛車的長度為L，所述掛車從所述鉸接點沿運動方向的延長線與所述牽引車的夾角為theta；確定所述牽引車的運動步長為S0=v*t0，其中，t0為運動采樣頻率，t2=t1+t0，t1為一個采樣頻率的初始時間，t2為一個采樣頻率的結束時間，則有：θ’=θt2-θt1；α’=αt2-αt1；建立所述拖掛車運動模型：theta’=S0*sinθt1L+θ’；theta’=θ’-α’；其中，θ’表示θ的角度變化值，α’表示α的角度變化值，theta’表示theta的角度變化值；將所述至少一個障礙物與所述拖掛車運動模型進行特征匹配，并獲取相匹配的至少一個目標障礙物，其中，所述至少一個目標障礙物中每個目標障礙物表示一拖掛車；將每個目標障礙物的碰撞區域進行標注處理，得到碰撞區域；所述將所述至少一個障礙物與所述拖掛車運動模型進行特征匹配，并獲取相匹配的至少一個目標障礙物，包括：檢測同一時刻所述至少一個障礙物中是否有相交的兩個障礙物；當有相交的兩個障礙物時，分別獲得該兩個相交的障礙物的沿軌跡方向的中心線，并將兩個中心線的交點作為鉸接點，以及將該相交的兩個障礙物作為一目標障礙物。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江斯乾智駕科技有限公司，其通訊地址為：313200 浙江省湖州市德清縣舞陽街道云岫南路650號信息科技大廈南樓21樓101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。