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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江斯乾智駕科技有限公司申請(qǐng)的專利一種碰撞檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115861972B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211667015.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)一種碰撞檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由李建磊;劉羿設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種碰撞檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N碰撞檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取至少一個(gè)障礙物相對(duì)于當(dāng)前車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡；建立拖掛車運(yùn)動(dòng)模型，其中，拖掛車運(yùn)動(dòng)模型用于模擬牽引車和掛車的運(yùn)動(dòng)軌跡；將至少一個(gè)障礙物與拖掛車運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行特征匹配，并獲取相匹配的至少一個(gè)目標(biāo)障礙物，其中，至少一個(gè)目標(biāo)障礙物中每個(gè)目標(biāo)障礙物表示一拖掛車；將每個(gè)目標(biāo)障礙物的碰撞區(qū)域進(jìn)行標(biāo)注處理，得到碰撞區(qū)域。本申請(qǐng)能夠?qū)ν蠏燔囋谶\(yùn)動(dòng)過(guò)程中的碰撞區(qū)域進(jìn)行預(yù)測(cè)。

本發(fā)明授權(quán)一種碰撞檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種碰撞檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取至少一個(gè)障礙物相對(duì)于當(dāng)前車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡；建立拖掛車運(yùn)動(dòng)模型的平面直角坐標(biāo)系，其中，牽引車的速度為v，所述牽引車的運(yùn)動(dòng)方向與橫軸的夾角為θ，掛車通過(guò)鉸接點(diǎn)與所述牽引車鉸接，所述掛車的運(yùn)動(dòng)方向與所述橫軸的夾角為α，所述掛車的長(zhǎng)度為L(zhǎng)，所述掛車從所述鉸接點(diǎn)沿運(yùn)動(dòng)方向的延長(zhǎng)線與所述牽引車的夾角為theta；確定所述牽引車的運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)為S0=v*t0，其中，t0為運(yùn)動(dòng)采樣頻率，t2=t1+t0，t1為一個(gè)采樣頻率的初始時(shí)間，t2為一個(gè)采樣頻率的結(jié)束時(shí)間，則有：θ’=θt2-θt1；α’=αt2-αt1；建立所述拖掛車運(yùn)動(dòng)模型：theta’=S0*sinθt1L+θ’；theta’=θ’-α’；其中，θ’表示θ的角度變化值，α’表示α的角度變化值，theta’表示theta的角度變化值；將所述至少一個(gè)障礙物與所述拖掛車運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行特征匹配，并獲取相匹配的至少一個(gè)目標(biāo)障礙物，其中，所述至少一個(gè)目標(biāo)障礙物中每個(gè)目標(biāo)障礙物表示一拖掛車；將每個(gè)目標(biāo)障礙物的碰撞區(qū)域進(jìn)行標(biāo)注處理，得到碰撞區(qū)域；所述將所述至少一個(gè)障礙物與所述拖掛車運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行特征匹配，并獲取相匹配的至少一個(gè)目標(biāo)障礙物，包括：檢測(cè)同一時(shí)刻所述至少一個(gè)障礙物中是否有相交的兩個(gè)障礙物；當(dāng)有相交的兩個(gè)障礙物時(shí)，分別獲得該兩個(gè)相交的障礙物的沿軌跡方向的中心線，并將兩個(gè)中心線的交點(diǎn)作為鉸接點(diǎn)，以及將該相交的兩個(gè)障礙物作為一目標(biāo)障礙物。

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