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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京航天飛行控制中心申請(qǐng)的專利一種異視角的星球表面圖像匹配方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118134976B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202410075843.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/33；該發(fā)明授權(quán)一種異視角的星球表面圖像匹配方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)是由張作宇;劉傳凱;于天一;王曉雪;許寶月;張濟(jì)韜;韓紹金;何錫明;李立春;成子青設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-01-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種異視角的星球表面圖像匹配方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種異視角的星球表面圖像匹配方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，涉及視覺(jué)圖像匹配技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：利用滑動(dòng)窗口對(duì)星球車移動(dòng)前導(dǎo)航相機(jī)圖像以及移動(dòng)后導(dǎo)航相機(jī)圖像進(jìn)行分割；對(duì)移動(dòng)前圖像和移動(dòng)后圖像中的分割區(qū)域進(jìn)行兩兩匹配，匹配時(shí)假設(shè)待匹配區(qū)域?yàn)閳?chǎng)景中的相同區(qū)域，利用待匹配區(qū)域在各自圖像中的位置信息，將待匹配區(qū)域投影至相同視角下進(jìn)行匹配，得到初始匹配結(jié)果；利用初始匹配結(jié)果對(duì)移動(dòng)前圖像和移動(dòng)后圖像進(jìn)行精細(xì)投影匹配，得到目標(biāo)區(qū)域的有效匹配點(diǎn)對(duì)。本方案大大降低了特征匹配難度。

本發(fā)明授權(quán)一種異視角的星球表面圖像匹配方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種異視角的星球表面圖像匹配方法，其特征在于，包括：S1，獲取搭載有拍攝裝置的星球車在移動(dòng)前針對(duì)目標(biāo)區(qū)域所拍攝得到的第一圖像以及移動(dòng)后針對(duì)目標(biāo)區(qū)域所拍攝得到的第二圖像，對(duì)所述第一圖像以及所述第二圖像分別進(jìn)行雙目立體匹配，得到第一圖像對(duì)應(yīng)的第一稀疏深度信息以及第二圖像對(duì)應(yīng)的第二稀疏深度信息，按照預(yù)設(shè)分割規(guī)則對(duì)所述第一圖像以及所述第二圖像進(jìn)行分割，得到第一圖像對(duì)應(yīng)的第一區(qū)域序列以及第二圖像對(duì)應(yīng)的第二區(qū)域序列，并預(yù)設(shè)第一期望區(qū)域和第二期望區(qū)域；S2，從第二區(qū)域序列中任選一個(gè)第二區(qū)域，與所有第一區(qū)域進(jìn)行匹配，匹配時(shí)假設(shè)待匹配區(qū)域?yàn)橹丿B區(qū)域，利用待匹配區(qū)域在所述第一圖像以及所述第二圖像中的位置信息，將第一圖像或第二圖像投影至與另一張圖像相同視角下進(jìn)行對(duì)應(yīng)區(qū)域的匹配，若所選擇第二區(qū)域的所有匹配實(shí)例均未成功，則另選一個(gè)第二區(qū)域，再次與所有第一區(qū)域進(jìn)行匹配，直至獲得成功匹配實(shí)例，得到初始匹配點(diǎn)對(duì)以及初始匹配點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的初始單應(yīng)性矩陣；S3，根據(jù)所述初始匹配點(diǎn)對(duì)位置信息和初始單應(yīng)性矩陣，將第一圖像或第二圖像投影至與另一張圖像相同視角下，在所述第一期望區(qū)域和第二期望區(qū)域內(nèi)進(jìn)行匹配得到有效匹配結(jié)果；從第二區(qū)域序列中任選一個(gè)第二區(qū)域，與所有第一區(qū)域進(jìn)行匹配，匹配時(shí)假設(shè)待匹配區(qū)域?yàn)橹丿B區(qū)域，利用待匹配區(qū)域在所述第一圖像以及所述第二圖像中的位置信息，將第一圖像或第二圖像投影至與另一張圖像相同視角下進(jìn)行對(duì)應(yīng)區(qū)域的匹配具體為：將待匹配區(qū)域近似為平面，根據(jù)第一稀疏深度信息和第二稀疏深度信息分別計(jì)算當(dāng)前第一區(qū)域和第二區(qū)域的中心位置和法向量；根據(jù)第一區(qū)域和第二區(qū)域的中心位置和法向量分別計(jì)算第一圖像由第一區(qū)域原始視角變換至垂直于第一區(qū)域中心的俯視視角的單應(yīng)性矩陣和第二圖像由第二區(qū)域原始視角變換至垂直于第二區(qū)域中心的俯視視角的單應(yīng)性矩陣；利用預(yù)設(shè)模擬角度的旋轉(zhuǎn)矩陣表示由垂直于第二區(qū)域中心的俯視視角變換至垂直于第一區(qū)域中心的俯視視角的變換矩陣；假設(shè)待匹配區(qū)域?yàn)閳?chǎng)景中的相同區(qū)域，根據(jù)第一區(qū)域原始視角變換至垂直于第一區(qū)域中心的俯視視角的單應(yīng)性矩陣、第二區(qū)域原始視角變換至垂直于第二區(qū)域中心的俯視視角的單應(yīng)性矩陣、第二區(qū)域中心的俯視視角變換至垂直于第一區(qū)域中心的俯視視角的變換矩陣計(jì)算由第二區(qū)域原始視角變換至第一區(qū)域原始視角的單應(yīng)性矩陣；比較第一區(qū)域中心位置與拍攝點(diǎn)的距離和第二區(qū)域中心位置與拍攝點(diǎn)的距離，若第一區(qū)域中心位置與拍攝點(diǎn)的距離大于第二區(qū)域中心位置與拍攝點(diǎn)的距離，則利用由第二區(qū)域原始視角變換至第一區(qū)域原始視角的單應(yīng)性矩陣將第二圖像投影至第一圖像視角下，得到第三圖像，對(duì)該第一圖像與所述第三圖像進(jìn)行對(duì)應(yīng)區(qū)域的特征匹配；若第一區(qū)域中心位置與拍攝點(diǎn)的距離小于第二區(qū)域中心位置與拍攝點(diǎn)的距離，則利用由第二區(qū)域原始視角變換至第一區(qū)域原始視角的單應(yīng)性矩陣將第一圖像投影至第二圖像視角下，得到第三圖像，對(duì)所述第三圖像與第二圖像進(jìn)行對(duì)應(yīng)區(qū)域的特征匹配。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京航天飛行控制中心，其通訊地址為：100094 北京市海淀區(qū)5130信箱120號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。