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龍圖騰網恭喜蘇州大學申請的專利一種四旋翼無人機的外部風力估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118228464B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410298793.3，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權一種四旋翼無人機的外部風力估計方法是由孫淵;唐心誠;章月圓設計研發完成，并于2024-03-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四旋翼無人機的外部風力估計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及風力估計技術領域，具體指一種四旋翼無人機的外部風力估計方法，包括：構建四旋翼無人機運動學模型，基于四旋翼無人機慣性坐標系下與機體坐標系下的角速度間的非線性關系式，構建四旋翼無人機十二維狀態量模型，并將其轉換成狀態空間方程表達式；構建動態事件觸發機制下的擴展狀態觀測器，擴展狀態觀測器在外部風力變化率上添加外部風力估計項，計算外部風力估計量；動態事件觸發機制生效，擴展狀態觀測器接收當前時刻四旋翼無人機傳感器測量出的狀態真實值，并矯正當前時刻狀態估計值；本發明貼合實際，提高建模準確性；將外部風力作為額外狀態量，解決外部風力抖動問題；采用動態事件觸發機制，降低通信需求，提高外部風力估計精度。

本發明授權一種四旋翼無人機的外部風力估計方法在權利要求書中公布了：1.一種四旋翼無人機的外部風力估計方法，其特征在于，包括：構建四旋翼無人機運動學模型，基于四旋翼無人機慣性坐標系下的角速度與機體坐標系下的角速度之間的非線性關系式，構建四旋翼無人機的十二維狀態量模型；定義四旋翼無人機系統的輸入、第一狀態空間矩陣以及第二狀態空間矩陣，結合四旋翼無人機非線性項，考慮輸入飽和約束，將四旋翼無人機的十二維狀態量轉換成狀態空間方程表達式；基于狀態空間方程表達式，構建動態事件觸發機制下的擴展狀態觀測器，所述擴展狀態觀測器在外部風力變化率上添加了外部風力估計項，并按照系統采樣時間，結合四旋翼無人機當前采樣時間對應的狀態估計值、狀態測量值以及外部風力估計量，計算得出下一采樣時間對應的外部風力估計量；其中，所述動態事件觸發機制為：若閾值函數大于等于預設的動態事件觸發自適應變量，則動態事件觸發條件為1，動態事件觸發生效，四旋翼無人機主板向控制器傳輸操作指令，擴展狀態觀測器接收當前時刻四旋翼無人機傳感器測量出的狀態真實值，并矯正當前時刻的狀態估計值；若閾值函數小于預設的動態事件觸發自適應變量，則動態事件觸發條件為0，通信關閉，四旋翼無人機主板不向控制器間傳輸操作指令，擴展狀態觀測器不接收當前時刻四旋翼無人機傳感器測量出的狀態真實值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州大學，其通訊地址為：215299 江蘇省蘇州市吳江區久泳西路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。