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龍圖騰網恭喜湖南科技大學申請的專利巡檢機器人的控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119045502B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411505433.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權巡檢機器人的控制方法及系統是由汪志能;吳宇;黃昊文;段柏成;馮淦設計研發完成，并于2024-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本巡檢機器人的控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了巡檢機器人的控制方法及系統，通過采集輸電線路的實時圖片以及實時環境數據，確定輸電線路在當前環境工況的安全接地高度區間；采集所述掛接組件與所述輸電線路的實時距離，判斷所述實時距離是否在所述安全接地高度區間內：若不在所述安全接地高度區間內，控制所述掛接組件移動，以將所述實時距離控制在所述安全接地高度區間內，再控制所述掛接組件進行掛接，在進行掛接時，考慮了環境因素造成的輸電線路的上下擺動，在進行掛接前通過環境參數和實時圖片確定合理且安全的安全接地高度區間，當處于所述安全接地高度區間再進行掛接，在保證安全性的同時，大大提高掛接的準確度。

本發明授權巡檢機器人的控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種巡檢機器人的控制方法，所述巡檢機器人包括行走組件以及設置在所述行走組件上的掛接組件；其特征在于，所述控制方法包括以下步驟：采集輸電線路的實時圖片以及實時環境數據，確定輸電線路在當前環境工況的安全接地高度區間；采集所述掛接組件與所述輸電線路的實時距離，判斷所述實時距離是否在所述安全接地高度區間內：若不在所述安全接地高度區間內，控制所述掛接組件移動，以將所述實時距離控制在所述安全接地高度區間內，再控制所述掛接組件進行掛接；確定輸電線路在當前環境工況的安全接地高度區間，包括：從所述實時圖片中識別輸電線路，并對所述輸電線路進行定位，得到輸電線路的定位坐標；基于所述輸電線路的定位坐標構建輸電線路撓度模型，并基于所述輸電線路撓度模型計算當前輸電線路的最大垂直撓度；所述輸電線路撓度模型為輸電線路輪廓上各個測點的橫縱坐標之間的關系模型；基于所述最大垂直撓度確定所述輸電線路在當前環境工況下的安全接地高度區間；在所述巡檢機器人移動的過程中，設第M時刻為初始時刻，通過圖像采集組件采集行走組件前進方向的照片PM，并采集第M時刻的環境數據RM，從所述照片PM中識別輸電線路的輪廓，并對所述輸電線路進行定位，得到在M時刻輸電線路的坐標LM，基于所述M時刻輸電線路的坐標LM，并通過最小二乘法構建輸電線路撓度模型的初始模型參數；所述輸電線路撓度模型為： ；其中，X表示輸電線路在水平方向的坐標，Y表示輸電線路在豎直方向的坐標，a、b和c是三個不同的模型參數；其中，使用最小二乘法來估計模型參數；將底座圓盤中心坐標系中的X和Y值用作回歸分析的輸入數據，X代表相應的水平位置，Y代表對應X位置的高壓線的垂直位移；假設有一組數據點，通過找到參數a、b和c，使得模型預測的撓度與實際觀測的撓度之間的總平方誤差最小；誤差的平方和S定義為： ；找到使S最小的參數a,b和c，需要計算S關于每個參數的偏導，并將這些導數設置為0； 上述三個方程可以整理為矩陣形式，通常稱為正規方程組，設： 正規方程組： 解此方程組，得到a,b和c的最優解。

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