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龍圖騰網(wǎng)恭喜中山大學(xué)申請(qǐng)的專利一種非對(duì)稱集中式剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119283011B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411803283.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/10；該發(fā)明授權(quán)一種非對(duì)稱集中式剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂是由夏崇坤;姜瀟;黃荻崴;吳嘉寧;孟得山;李新亮;林祺皓設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種非對(duì)稱集中式剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)一種非對(duì)稱集中式剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂，包括驅(qū)動(dòng)總成、解耦機(jī)構(gòu)、肩部模塊、模塊化繩驅(qū)臂桿和腕關(guān)節(jié)總成；模塊化繩驅(qū)臂桿包含有第一繩驅(qū)式臂節(jié)和第二繩驅(qū)式臂節(jié)；腕關(guān)節(jié)總成具有多個(gè)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和球型腕關(guān)節(jié)，球型腕關(guān)節(jié)具有多個(gè)并聯(lián)的支鏈，驅(qū)動(dòng)總成連有第一驅(qū)動(dòng)繩、第二驅(qū)動(dòng)繩和多個(gè)第三驅(qū)動(dòng)繩，第一驅(qū)動(dòng)繩、第二驅(qū)動(dòng)繩和多個(gè)第三驅(qū)動(dòng)繩均配置為經(jīng)過(guò)解耦機(jī)構(gòu)過(guò)渡；第一驅(qū)動(dòng)繩驅(qū)動(dòng)肩部模塊運(yùn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)繩驅(qū)動(dòng)第一繩驅(qū)式臂節(jié)連動(dòng)；多個(gè)第三驅(qū)動(dòng)繩分別驅(qū)動(dòng)多個(gè)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連動(dòng)運(yùn)動(dòng)；該非對(duì)稱集中式剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)模塊塊設(shè)計(jì)，能延用對(duì)稱式機(jī)電分離設(shè)計(jì)的被動(dòng)解耦機(jī)構(gòu)中的驅(qū)傳方案。

本發(fā)明授權(quán)一種非對(duì)稱集中式剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種非對(duì)稱集中式剛?cè)狁詈蠙C(jī)械臂，其特征在于，包括：驅(qū)動(dòng)總成、解耦機(jī)構(gòu)、肩部模塊、模塊化繩驅(qū)臂桿和腕關(guān)節(jié)總成；所述模塊化繩驅(qū)臂桿包含有至少一個(gè)第一繩驅(qū)式臂節(jié)和第二繩驅(qū)式臂節(jié)，所述至少一個(gè)第一繩驅(qū)式臂節(jié)與所述肩部模塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述腕關(guān)節(jié)總成具有多個(gè)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和球型腕關(guān)節(jié)，所述球型腕關(guān)節(jié)具有多個(gè)并聯(lián)的支鏈，多個(gè)所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)分別與多個(gè)所述支鏈連接，以使多個(gè)所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)構(gòu)成所述球型腕關(guān)節(jié)的輸出運(yùn)動(dòng)；所述驅(qū)動(dòng)總成連有獨(dú)立工作的第一驅(qū)動(dòng)繩、至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)繩和多個(gè)第三驅(qū)動(dòng)繩，所述第一驅(qū)動(dòng)繩、至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)繩和多個(gè)第三驅(qū)動(dòng)繩均配置為經(jīng)過(guò)所述解耦機(jī)構(gòu)過(guò)渡；所述第一驅(qū)動(dòng)繩連接至所述肩部模塊，以驅(qū)動(dòng)所述肩部模塊運(yùn)動(dòng)；所述至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)繩與所述至少一個(gè)第一繩驅(qū)式臂節(jié)連動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)第一繩驅(qū)式臂節(jié)運(yùn)動(dòng)；所述第二繩驅(qū)式臂節(jié)具有多個(gè)剛性中繼傳動(dòng)部件，所述第二繩驅(qū)式臂節(jié)與相鄰的第一繩驅(qū)式臂節(jié)錯(cuò)位且固定連接；所述多個(gè)第三驅(qū)動(dòng)繩分別與所述多個(gè)所述剛性中繼傳動(dòng)部件連動(dòng)，所述多個(gè)剛性中繼傳動(dòng)部件與多個(gè)所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包含有：軸承、齒輪環(huán)、第一齒輪、第二齒輪、連接臂、保持架、第一輸入軸、第二輸入軸和從動(dòng)軸；所述第一齒輪、第二齒輪、第一輸入軸、第二輸入軸和從動(dòng)軸均與所述保持架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述齒輪環(huán)和第一齒輪均與所述第二齒輪嚙合，所述齒輪環(huán)和第一齒輪通過(guò)所述第二齒輪傳動(dòng)；所述第一齒輪與所述從動(dòng)軸固定連接；所述第一輸入軸、第二輸入軸和從動(dòng)軸上均設(shè)置有錐形齒輪，所述第一輸入軸、第二輸入軸和從動(dòng)軸通過(guò)所述錐形齒輪傳動(dòng)；所述第一輸入軸和第二輸入軸上均設(shè)置有第一繩槽或驅(qū)動(dòng)繩輪；所述齒輪環(huán)與連接臂固定連接，所述齒輪環(huán)的外環(huán)面與所述軸承的內(nèi)圈固定連接；所述支鏈與所述連接臂固定連接；所述第一繩驅(qū)式臂節(jié)和第二繩驅(qū)式臂節(jié)上分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有多個(gè)第一連接繩輪和多個(gè)第二連接繩輪；所述第一連接繩輪和第二連接繩輪一側(cè)均固定地設(shè)置有傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪作為剛性中繼傳動(dòng)部件；在相鄰的所述第一繩驅(qū)式臂節(jié)和第二繩驅(qū)式臂節(jié)中，所述第一連接繩輪和第二連接繩輪通過(guò)所述傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)；所述第一繩槽或驅(qū)動(dòng)繩輪與所述第二連接繩輪繩傳動(dòng)，以繩驅(qū)所述第一輸入軸和第二輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中山大學(xué)，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區(qū)新港西路135號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。