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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型規(guī)劃方法和臂型規(guī)劃裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119347791B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411900039.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型規(guī)劃方法和臂型規(guī)劃裝置是由梁斌;侯志立;胡雅博;黃思萌;王子琦;陶彥博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型規(guī)劃方法和臂型規(guī)劃裝置在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型規(guī)劃方法和臂型規(guī)劃裝置、電子設(shè)備以及非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂包括多個(gè)機(jī)械臂段，所述臂型規(guī)劃方法包括：為所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的每個(gè)機(jī)械臂段預(yù)設(shè)機(jī)械臂段權(quán)重；根據(jù)所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的末端位姿和所述預(yù)設(shè)的彎曲權(quán)重，確定所述多個(gè)機(jī)械臂段中的每個(gè)機(jī)械臂段的旋轉(zhuǎn)角度，以使得所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型彎曲程度最小。根據(jù)本申請(qǐng)的實(shí)施例，通過對(duì)臂型彎曲程度進(jìn)行統(tǒng)一描述，從而根據(jù)分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型規(guī)劃問題得到滿足需要的最優(yōu)關(guān)節(jié)角，提高了分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂在非結(jié)構(gòu)任務(wù)環(huán)境中的臂型規(guī)劃效率，降低了分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的工程應(yīng)用難度。

本發(fā)明授權(quán)分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型規(guī)劃方法和臂型規(guī)劃裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型規(guī)劃方法，其特征在于，其中所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂包括多個(gè)機(jī)械臂段，所述臂型規(guī)劃方法包括：為所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的每個(gè)機(jī)械臂段預(yù)設(shè)機(jī)械臂段權(quán)重；根據(jù)所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的末端位姿和預(yù)設(shè)的彎曲權(quán)重，確定所述多個(gè)機(jī)械臂段中的每個(gè)機(jī)械臂段的旋轉(zhuǎn)角度，以使得所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型彎曲程度最小；所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型彎曲程度通過臂型彎曲指標(biāo)確定，所述臂型彎曲指標(biāo)利用臂型曲率指標(biāo)和臂型撓率指標(biāo)確定；所述臂型彎曲指標(biāo)通過下式表示： 其中，表示所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型曲率指標(biāo)，表示所述分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的臂型撓率指標(biāo)；所述機(jī)械臂段權(quán)重包括臂型彎曲權(quán)重值、臂型曲率權(quán)重和臂型撓率權(quán)重，所述臂型曲率指標(biāo)通過下式確定： ；所述臂型撓率指標(biāo)通過下式確定： ；其中，和分別用于衡量整機(jī)械臂段內(nèi)彎曲程度及段間扭曲程度的大小，和分別用于衡量整機(jī)械臂段間曲率及撓率的差異，，，，，，，為第i個(gè)機(jī)械臂段的曲率指標(biāo)，為第i個(gè)機(jī)械臂段的撓率指標(biāo)，m為分段聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂中機(jī)械臂段的總個(gè)數(shù)，為預(yù)設(shè)的臂型彎曲權(quán)重值，為第i個(gè)機(jī)械臂段的臂型曲率權(quán)重，第i個(gè)機(jī)械臂段的臂型撓率權(quán)重。

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