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龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利一種空間柔性機械臂的力位型建模與多源感知方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119347789B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411899782.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種空間柔性機械臂的力位型建模與多源感知方法是由梁斌;鄭旭東;崔江;楊勝麗;李金優;王學謙設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種空間柔性機械臂的力位型建模與多源感知方法在說明書摘要公布了：本申請提供一種空間柔性機械臂的力位型建模與多源感知方法、電子設備及存儲介質，涉及機械臂技術領域。本申請提供的一種空間柔性機械臂的力位型建模與多源感知方法包括建立驅動繩索與過孔之間的動摩擦模型；對動摩擦模型求解得到驅動繩索的滑動距離和繩索張力的求解結果；依據驅動繩索的求解結果，并基于牛頓歐拉法得到力位型感知模型；基于從直接傳感器獲取的數據，求解力位型感知模型，以得到末端操作力、末端位姿和整臂臂形中未獲取的數據。本申請通過建立驅動繩索與過孔之間的動摩擦模型，將動摩擦的影響引入至力位型建模中，提高力位型模型的建模精度。通過建立空間柔性機械臂的力位型感知模型，實現對空間柔性機械臂的多源感知。

本發明授權一種空間柔性機械臂的力位型建模與多源感知方法在權利要求書中公布了：1.一種空間柔性機械臂的力位型建模與多源感知方法，其特征在于，包括：建立空間柔性機械臂中驅動繩索與過孔之間的動摩擦模型；對所述動摩擦模型求解得到所述驅動繩索的滑動距離和繩索張力的求解結果，并判斷所述驅動繩索相對于所述過孔處于滑動狀態或停滯狀態；依據所述驅動繩索的求解結果，并基于牛頓歐拉法得到所述空間柔性機械臂的力位型感知模型；從空間柔性機械臂的直接傳感器獲取空間柔性機械臂的末端操作力、末端位姿和整臂臂形中其中一種的數據；基于從所述直接傳感器獲取的數據，求解所述力位型感知模型，以得到空間柔性機械臂的所述末端操作力、所述末端位姿和所述整臂臂形中未獲取的數據；其中，所述過孔將所述驅動繩索分隔為多個繩索單元，建立空間柔性機械臂中驅動繩索與過孔之間的動摩擦模型包括：基于所述空間柔性機械臂的初始參數建立所述多個繩索單元在當前時間節點相對于在先時間節點的繩索張力的表達式；將絞盤摩擦模型應用于所述驅動繩索與所述過孔的接觸點處，從而得到所述驅動繩索在多個所述接觸點處的繩索滑動距離與所述多個繩索單元的繩索張力的條件不等式；對所述動摩擦模型求解得到所述驅動繩索的滑動距離和繩索張力的求解結果，并判斷所述驅動繩索相對于所述過孔處于滑動狀態或停滯狀態包括：利用線性互補方法將所述繩索滑動距離與所述多個繩索單元的繩索張力的條件不等式轉化為線性互補方程，并求解所述線性互補方程得到所述繩索滑動距離；通過所述繩索滑動距離確定所述驅動繩索在每個所述過孔處的繩索摩擦力及所述當前時間節點下所述多個繩索單元的自由繩長，進而得到所述驅動繩索中所述多個繩索單元的繩索張力；通過所述繩索滑動距離判斷所述驅動繩索相對于所述過孔處于滑動狀態或停滯狀態；所述線性互補方程為： 其中，為由所述驅動繩索的繩索滑動距離本身及其絕對值組合出的變量，為所述過孔兩側的繩索單元的繩索張力疊加得到的變量，為由所述驅動繩索的繩索軸向剛度和過孔張力衰減系數形成的參數矩陣，為由所述驅動繩索的繩索軸向剛度、過孔張力衰減系數和繩長形成的參數向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。