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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京航空航天大學(xué)申請的專利一種基于雙軸質(zhì)量阻尼差異映射為不均衡出力的同步控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119362921B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411929871.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02P5/50；該發(fā)明授權(quán)一種基于雙軸質(zhì)量阻尼差異映射為不均衡出力的同步控制方法是由李運華;李玉霞;楊尚;陳偉海設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于雙軸質(zhì)量阻尼差異映射為不均衡出力的同步控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于雙軸質(zhì)量阻尼差異映射為不均衡出力的同步控制方法，涉及自動控制理論與電機控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法主要應(yīng)用在動梁式龍門運動平臺中，采用根據(jù)所建的雙軸質(zhì)量阻尼的動態(tài)特性模型，計算出抑制同步誤差需要雙軸分別要輸出的不平衡力，并依據(jù)兩軸的輸出不平衡力進行控制器一一映射參數(shù)設(shè)計并實現(xiàn)自適應(yīng)調(diào)整。本方法無需通過對雙軸特性進行解耦（解耦計算量較大），無需實時采集不同步誤差作為控制量，通過直接針對雙軸動態(tài)特性不一致進行理論分析，并根據(jù)理論分析進行控制器設(shè)計及實時調(diào)整，物理意義明確清晰并容易實現(xiàn)，可依據(jù)機械特性不同直接進行控制器參數(shù)一一映射并實現(xiàn)主動控制器設(shè)計。

本發(fā)明授權(quán)一種基于雙軸質(zhì)量阻尼差異映射為不均衡出力的同步控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于雙軸質(zhì)量阻尼差異映射為不均衡出力的同步控制方法，其特征在于，包括以下步驟：將雙驅(qū)動兩軸等效，進給軸的驅(qū)動力通過控制電機的電壓和電流來進行控制，考慮電機的控制電壓與驅(qū)動力的關(guān)系，可得到雙驅(qū)軸的單軸的模型，如下式（1）表示： 忽略掉電氣時間常數(shù)，即可得輸出加速度與輸入電壓的關(guān)系為： 其中，，，為進給軸的等效質(zhì)量，為粘滯摩擦系數(shù)，為反電動勢系數(shù)，為扭矩常數(shù)，為電機等效電阻，U為輸入控制電壓，為外部干擾力，為控制電流，為等效電感，為驅(qū)動力，f為摩擦力，為進給軸的速度，為進給軸的加速度；采用PI控制架構(gòu)，且雙驅(qū)動兩軸的增益參數(shù)設(shè)定相同，但由于兩軸機械特性不同，勢必造成同步誤差，因此需根據(jù)雙驅(qū)軸的質(zhì)量及線性阻尼變化關(guān)系，進行控制參數(shù)設(shè)計；只考慮單軸時，采用PI控制時，系統(tǒng)有較快的反應(yīng)及無過沖，設(shè)及系統(tǒng)阻尼常數(shù)，得到速度轉(zhuǎn)移函數(shù)為式（14）所示： （14）而根據(jù)零極點位置配置有可得式（15）的關(guān)系： 可得其中，Kv為速度環(huán)增益系數(shù)，Tv為時間常數(shù)，m為所要辨識的質(zhì)量，B為阻尼系數(shù)；由式15可知，要使得具有不同質(zhì)量及阻尼的系統(tǒng)具有同樣的響應(yīng)，需要改變速度環(huán)增益系數(shù)及時間常數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：102200 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。