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龍圖騰網恭喜福州大學申請的專利一種基于3D操縱桿的工業機器人示教編程系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115056214B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210364500.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于3D操縱桿的工業機器人示教編程系統及方法是由吳海彬;張晟宏設計研發完成，并于2022-04-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于3D操縱桿的工業機器人示教編程系統及方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種基于3D操縱桿的工業機器人示教編程系統及方法，包括3D操縱桿、主控制器、工業機器人和力傳感器；示教編程過程包括以下步驟；步驟S1，建立3D操縱桿與對應工業機器人機械臂末端的映射關系，將3D操縱桿的移動、轉動范圍與機器人的工作范圍一一對應；步驟S2，設計基于接觸力的位置控制環，實現接觸力穩定；步驟S3，修正在示教過程中的偶然誤差和人為誤差；步驟S4，操作3D操縱桿改變工業機器人的位姿；步驟S5，采集示教軌跡；步驟S6，判斷示教是否結束；如果沒有則繼續操作進行示教，如果結束則通過程序結束示教，進行下一步操作；步驟S7，對示教軌跡進行復現；本發明可以設置特定的任意軸聯動的機器人工作狀態，通用性更高、更簡便。

本發明授權一種基于3D操縱桿的工業機器人示教編程系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于3D操縱桿的工業機器人示教編程系統，其特征在于：包括3D操縱桿、主控制器、工業機器人和力傳感器；所述3D操縱桿接受沿X、Y、Z軸三個相互垂直方向的移動操作，以及繞X、Y、Z軸三個相互垂直軸的轉動操作；所述工業機器人包含至少具有3個自由度的機械臂和機器人控制器；所述機械臂的底座設有基座坐標系，所述機械臂的末端設有工具坐標系；所述力傳感器安裝于所述機械臂末端；所述3D操縱桿和力傳感器與所述主控制器輸入電氣連接；所述主控制器與所述工業機器人控制器輸出電氣連接；所述3D操縱桿沿X軸的移動操作控制所述工具坐標系在基座坐標系X軸的移動；所述3D操縱桿沿Y軸的移動操作控制所述工具坐標系在基座坐標系Y軸的移動；所述3D操縱桿沿Z軸的移動操作控制所述工具坐標系在基座坐標系Z軸的移動；所述3D操縱桿繞X軸的轉動操作控制所述工具坐標系繞基座坐標系X軸的轉動；所述3D操縱桿繞Y軸的轉動操作控制所述工具坐標系繞基座坐標系X軸的轉動；所述3D操縱桿繞Z軸的轉動操作控制所述工具坐標系繞基座坐標系Z軸的轉動；所述力傳感器用于檢測所述機械臂末端受力；所述工業機器人控制器根據機械臂末端受力來限制機械臂的運動。

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