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龍圖騰網(wǎng)獲悉中優(yōu)智能科技有限公司申請的專利無人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置和設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114866959B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210480746.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04W4/029；該發(fā)明授權(quán)無人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置和設(shè)備是由韓旭;裴大明;南亦民;張志;歐陽兆升;黎達(dá)坤;肖勇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-05向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本無人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置和設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種無人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置及設(shè)備，屬于位置抖動(dòng)消除技術(shù)領(lǐng)域，該方法、裝置及設(shè)備在獲取接收位置后，對接收位置濾波得到接受位置，根據(jù)目標(biāo)位置和實(shí)際位置，計(jì)算得到總期望速度，通過總期望速度計(jì)算得到無人機(jī)的行進(jìn)距離，根據(jù)目標(biāo)位置和行進(jìn)距離得到剩余距離，通過剩余距離不斷更新實(shí)際位置，實(shí)際位置和總期望速度進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)位置的精準(zhǔn)控制，消除低負(fù)載大無人機(jī)飛行作業(yè)過程的位置抖動(dòng)，滿足負(fù)載作業(yè)的要求。

本發(fā)明授權(quán)無人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置和設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)位置軟消抖的方法，其特征在于，包括：基于超寬帶技術(shù)獲取無人機(jī)的接收位置；根據(jù)卡爾曼濾波原理，對所述接收位置進(jìn)行濾波，得到接受位置；根據(jù)接受位置與目標(biāo)位置的更新誤差，計(jì)算第一期望速度；以及，根據(jù)接受位置與實(shí)際位置的更新誤差，計(jì)算第二期望速度，包括：當(dāng)接受位置與目標(biāo)位置的更新誤差的取值范圍為[2％，5％]，接受位置與實(shí)際位置的更新誤差的取值范圍為[2％，5％]時(shí)，計(jì)算第一期望速度以及計(jì)算第二期望速度，第一期望速度計(jì)算公式為：V0＝L0dt，其中，VO為第一期望速度，L0為接受位置與實(shí)際位置間的距離；將確定目標(biāo)位置方向后，該方向上下一個(gè)dt內(nèi)的距離給定初始速度作為第二期望速度；其中，dt表示對時(shí)間的微分；根據(jù)所述第一期望速度和所述第二期望速度，得到總期望速度；根據(jù)所述總期望速度，計(jì)算無人機(jī)的行進(jìn)距離；根據(jù)目標(biāo)位置和所述行進(jìn)距離，確定剩余距離，以根據(jù)所述剩余距離更新實(shí)際位置迭代計(jì)算所述接收位置。

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