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中優(yōu)智能科技有限公司韓旭獲國(guó)家專(zhuān)利權(quán)

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龍圖騰網(wǎng)獲悉中優(yōu)智能科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利無(wú)人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置和設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號(hào)為:CN114866959B

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為:202210480746.1,技術(shù)領(lǐng)域涉及:H04W4/029;該發(fā)明授權(quán)無(wú)人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置和設(shè)備是由韓旭;裴大明;南亦民;張志;歐陽(yáng)兆升;黎達(dá)坤;肖勇設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2022-05-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

無(wú)人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置和設(shè)備在說(shuō)明書(shū)摘要公布了:本發(fā)明涉及一種無(wú)人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置及設(shè)備,屬于位置抖動(dòng)消除技術(shù)領(lǐng)域,該方法、裝置及設(shè)備在獲取接收位置后,對(duì)接收位置濾波得到接受位置,根據(jù)目標(biāo)位置和實(shí)際位置,計(jì)算得到總期望速度,通過(guò)總期望速度計(jì)算得到無(wú)人機(jī)的行進(jìn)距離,根據(jù)目標(biāo)位置和行進(jìn)距離得到剩余距離,通過(guò)剩余距離不斷更新實(shí)際位置,實(shí)際位置和總期望速度進(jìn)行控制調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)位置的精準(zhǔn)控制,消除低負(fù)載大無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)過(guò)程的位置抖動(dòng),滿足負(fù)載作業(yè)的要求。

本發(fā)明授權(quán)無(wú)人機(jī)位置軟消抖的方法、裝置和設(shè)備在權(quán)利要求書(shū)中公布了:1.一種無(wú)人機(jī)位置軟消抖的方法,其特征在于,包括:基于超寬帶技術(shù)獲取無(wú)人機(jī)的接收位置;根據(jù)卡爾曼濾波原理,對(duì)所述接收位置進(jìn)行濾波,得到接受位置;根據(jù)接受位置與目標(biāo)位置的更新誤差,計(jì)算第一期望速度;以及,根據(jù)接受位置與實(shí)際位置的更新誤差,計(jì)算第二期望速度,包括:當(dāng)接受位置與目標(biāo)位置的更新誤差的取值范圍為[2%,5%],接受位置與實(shí)際位置的更新誤差的取值范圍為[2%,5%]時(shí),計(jì)算第一期望速度以及計(jì)算第二期望速度,第一期望速度計(jì)算公式為:V0=L0dt,其中,VO為第一期望速度,L0為接受位置與實(shí)際位置間的距離;將確定目標(biāo)位置方向后,該方向上下一個(gè)dt內(nèi)的距離給定初始速度作為第二期望速度;其中,dt表示對(duì)時(shí)間的微分;根據(jù)所述第一期望速度和所述第二期望速度,得到總期望速度;根據(jù)所述總期望速度,計(jì)算無(wú)人機(jī)的行進(jìn)距離;根據(jù)目標(biāo)位置和所述行進(jìn)距離,確定剩余距離,以根據(jù)所述剩余距離更新實(shí)際位置迭代計(jì)算所述接收位置。

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