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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京華強(qiáng)巖機(jī)器人科技有限公司申請(qǐng)的專利血管介入手術(shù)機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114948234B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210485073.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/37；該發(fā)明授權(quán)血管介入手術(shù)機(jī)器人是由李媛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本血管介入手術(shù)機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種血管介入手術(shù)機(jī)器人，包括多點(diǎn)位姿調(diào)節(jié)平臺(tái)，多點(diǎn)位姿調(diào)節(jié)平臺(tái)上設(shè)置有至少兩條機(jī)械臂，機(jī)械臂的末端可拆卸地安裝有管絲連續(xù)推捻模塊，介入手術(shù)器械由管絲連續(xù)推捻模塊夾持，機(jī)械臂可對(duì)介入手術(shù)器械的操作點(diǎn)位和操作姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)，管絲連續(xù)推捻模塊可驅(qū)動(dòng)介入手術(shù)器械軸向移動(dòng)和周向轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)介入手術(shù)器械的協(xié)同操作。本發(fā)明臂手協(xié)同血管介入手術(shù)機(jī)器人，包括多點(diǎn)位姿調(diào)節(jié)平臺(tái)和管絲連續(xù)推捻模塊，在模仿醫(yī)生介入手術(shù)中的臂、手協(xié)同操作的同時(shí)，發(fā)揮機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)更多介入手術(shù)器械操作點(diǎn)位的布局，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管、導(dǎo)絲、微導(dǎo)管、微導(dǎo)絲、球囊等多種血管介入手術(shù)器械的協(xié)同操作。

本發(fā)明授權(quán)血管介入手術(shù)機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種血管介入手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括多點(diǎn)位姿調(diào)節(jié)平臺(tái)，多點(diǎn)位姿調(diào)節(jié)平臺(tái)上設(shè)置有至少兩條機(jī)械臂，機(jī)械臂的末端可拆卸地安裝有管絲連續(xù)推捻模塊，介入手術(shù)器械由管絲連續(xù)推捻模塊夾持，機(jī)械臂可對(duì)介入手術(shù)器械的操作點(diǎn)位和操作姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)，管絲連續(xù)推捻模塊可驅(qū)動(dòng)介入手術(shù)器械軸向移動(dòng)和周向轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)介入手術(shù)器械的協(xié)同操作；多點(diǎn)位姿調(diào)節(jié)平臺(tái)上設(shè)置有第一管絲定位機(jī)械臂和第二管絲定位機(jī)械臂，第一管絲定位機(jī)械臂的末端設(shè)置有第一管絲連續(xù)推捻模塊，第二管絲定位機(jī)械臂的末端設(shè)置有第二管絲連續(xù)推捻模塊，第一管絲連續(xù)推捻模塊靠近患者手術(shù)創(chuàng)口位置設(shè)置，第二管絲連續(xù)推捻模塊遠(yuǎn)離患者手術(shù)創(chuàng)口位置設(shè)置；第一管絲連續(xù)推捻模塊夾持第一器械的前端，第一器械的末端連接在第二管絲連續(xù)推捻模塊上，第二器械插接在第一器械內(nèi)部，第二器械由第二管絲連續(xù)推捻模塊夾持，第一管絲連續(xù)推捻模塊驅(qū)動(dòng)第一器械軸向移動(dòng)和周向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二管絲連續(xù)推捻模塊驅(qū)動(dòng)第二器械軸向移動(dòng)和周向轉(zhuǎn)動(dòng)；第二管絲連續(xù)推捻模塊相對(duì)于第一管絲連續(xù)推捻模塊可移動(dòng)地設(shè)置，以實(shí)現(xiàn)第二管絲連續(xù)推捻模塊對(duì)第一器械的軸向移動(dòng)的跟隨；多點(diǎn)位姿調(diào)節(jié)平臺(tái)包括安裝板，安裝板上設(shè)置有第一滑動(dòng)單元，機(jī)械臂上設(shè)置有第二滑動(dòng)單元，機(jī)械臂的第二滑動(dòng)單元滑動(dòng)設(shè)置在安裝板的第一滑動(dòng)單元上，機(jī)械臂可沿安裝板滑動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端的管絲連續(xù)推捻模塊對(duì)相應(yīng)介入手術(shù)器械的軸向移動(dòng)的跟隨。

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