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龍圖騰網獲悉北京華強巖機器人科技有限公司申請的專利血管介入手術機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114948234B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210485073.9，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權血管介入手術機器人是由李媛設計研發完成，并于2022-05-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本血管介入手術機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了一種血管介入手術機器人，包括多點位姿調節平臺，多點位姿調節平臺上設置有至少兩條機械臂，機械臂的末端可拆卸地安裝有管絲連續推捻模塊，介入手術器械由管絲連續推捻模塊夾持，機械臂可對介入手術器械的操作點位和操作姿態進行調節，管絲連續推捻模塊可驅動介入手術器械軸向移動和周向轉動，以實現對介入手術器械的協同操作。本發明臂手協同血管介入手術機器人，包括多點位姿調節平臺和管絲連續推捻模塊，在模仿醫生介入手術中的臂、手協同操作的同時，發揮機器人的優勢，實現更多介入手術器械操作點位的布局，實現導管、導絲、微導管、微導絲、球囊等多種血管介入手術器械的協同操作。

本發明授權血管介入手術機器人在權利要求書中公布了：1.一種血管介入手術機器人，其特征在于，包括多點位姿調節平臺，多點位姿調節平臺上設置有至少兩條機械臂，機械臂的末端可拆卸地安裝有管絲連續推捻模塊，介入手術器械由管絲連續推捻模塊夾持，機械臂可對介入手術器械的操作點位和操作姿態進行調節，管絲連續推捻模塊可驅動介入手術器械軸向移動和周向轉動，以實現對介入手術器械的協同操作；多點位姿調節平臺上設置有第一管絲定位機械臂和第二管絲定位機械臂，第一管絲定位機械臂的末端設置有第一管絲連續推捻模塊，第二管絲定位機械臂的末端設置有第二管絲連續推捻模塊，第一管絲連續推捻模塊靠近患者手術創口位置設置，第二管絲連續推捻模塊遠離患者手術創口位置設置；第一管絲連續推捻模塊夾持第一器械的前端，第一器械的末端連接在第二管絲連續推捻模塊上，第二器械插接在第一器械內部，第二器械由第二管絲連續推捻模塊夾持，第一管絲連續推捻模塊驅動第一器械軸向移動和周向轉動，第二管絲連續推捻模塊驅動第二器械軸向移動和周向轉動；第二管絲連續推捻模塊相對于第一管絲連續推捻模塊可移動地設置，以實現第二管絲連續推捻模塊對第一器械的軸向移動的跟隨；多點位姿調節平臺包括安裝板，安裝板上設置有第一滑動單元，機械臂上設置有第二滑動單元，機械臂的第二滑動單元滑動設置在安裝板的第一滑動單元上，機械臂可沿安裝板滑動，以實現機械臂末端的管絲連續推捻模塊對相應介入手術器械的軸向移動的跟隨。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京華強巖機器人科技有限公司，其通訊地址為：100083 北京市海淀區成府路45號中關村智造大街G座一層J048；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。