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龍圖騰網(wǎng)恭喜同濟(jì)大學(xué)申請的專利一種面向列隊(duì)行駛的事件觸發(fā)通信與控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116013061B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310079618.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G08G1/00；該發(fā)明授權(quán)一種面向列隊(duì)行駛的事件觸發(fā)通信與控制方法是由伍光宇;陳廣;劉祥勇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-01-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種面向列隊(duì)行駛的事件觸發(fā)通信與控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種面向列隊(duì)行駛的事件觸發(fā)通信與控制方法，包括以下步驟：S1、設(shè)定一個由N個車輛組成的車隊(duì)，在每輛車上安裝事件觸發(fā)通信模塊和事件觸發(fā)控制模塊；S2、以固定采樣周期檢查自車通訊是否滿足觸發(fā)條件，若是，執(zhí)行步驟S3；若否，執(zhí)行步驟S4；S3、自車向鄰車發(fā)送狀態(tài)信息；S4、鄰車使用前一發(fā)送時刻的自車狀態(tài)信息來預(yù)測當(dāng)前時刻的自車狀態(tài)；S5、以固定采樣周期檢查自車控制是否滿足觸發(fā)條件，若是，執(zhí)行步驟S6；若否，執(zhí)行步驟S7；S6、自車向發(fā)動機(jī)發(fā)送新的控制信號并執(zhí)行；S7、自車的控制信號保持不變。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能夠使不同初始狀態(tài)下的所有車輛的速度和加速度達(dá)到同步并以預(yù)設(shè)的車車間距依次排列。

本發(fā)明授權(quán)一種面向列隊(duì)行駛的事件觸發(fā)通信與控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種面向列隊(duì)行駛的事件觸發(fā)通信與控制方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、設(shè)定一個由N個車輛組成的具有連通性的車隊(duì)，在每輛車上安裝事件觸發(fā)通信模塊和事件觸發(fā)控制模塊；S2、車輛的事件觸發(fā)通信模塊以固定采樣周期檢查自車通訊是否滿足觸發(fā)條件，若是，執(zhí)行步驟S3；若否，執(zhí)行步驟S4；S3、自車向鄰車發(fā)送狀態(tài)信息；S4、鄰車使用前一發(fā)送時刻的自車狀態(tài)信息來預(yù)測當(dāng)前時刻的自車狀態(tài)；S5、車輛的事件觸發(fā)控制模塊利用狀態(tài)信息構(gòu)造自適應(yīng)控制律，以固定采樣周期檢查自車控制是否滿足觸發(fā)條件，若是，執(zhí)行步驟S6；若否，執(zhí)行步驟S7；S6、自車向發(fā)動機(jī)發(fā)送新的控制信號并執(zhí)行；S7、自車的控制信號保持不變；所述的步驟S2中車輛的事件觸發(fā)通信模塊構(gòu)建車輛的縱向動力學(xué)模型，設(shè)定虛擬領(lǐng)航者的演化模型及運(yùn)動狀態(tài)，以固定采樣周期檢查自車通訊是否滿足觸發(fā)條件；所述的事件觸發(fā)通信模塊中第i個車輛的縱向動力學(xué)模型表示為： 其中，xit＝[pi,vi,ai]T為狀態(tài)向量，pi為位置，vi為速度，ai為加速度，uit為控制信號，A為系統(tǒng)矩陣，b為向量，且其中τ0為發(fā)動機(jī)時間常數(shù)；車輛ii＝1…N在控制輸入uit的作用下，車輛i的狀態(tài)xit跟隨虛擬領(lǐng)航者的狀態(tài)x0t變化，x0t在頭車i＝1中依據(jù)設(shè)定的初始條件x00計(jì)算得到，其演化模型表示為： 其中，x0t為虛擬領(lǐng)航者的狀態(tài)，u0t為虛擬領(lǐng)航者控制輸入，通過調(diào)節(jié)u0t來控制x0t，虛擬領(lǐng)航者是車隊(duì)中所有車輛所要跟蹤的對象，所有車輛的目標(biāo)是速度和加速度與虛擬領(lǐng)航者一致，而位置與領(lǐng)航者保持一定的隊(duì)形；對車隊(duì)中車輛i，檢查當(dāng)前時刻t與其前一發(fā)送時刻的運(yùn)動狀態(tài)差的范數(shù)是否超過一個時間衰減的動態(tài)閾值，若不超過，則車輛i在當(dāng)前時刻t不向其鄰居車輛j∈Ωi發(fā)送狀態(tài)信息xit；若超過，則自車向其鄰居車輛發(fā)送當(dāng)前時刻的運(yùn)動狀態(tài)信息，若有通信信道從起始車輛連接到目的車輛，則目的車輛為起始車輛的鄰居，對車輛i的鄰車j∈Ωi，Ωi為第i個車輛的鄰居組成的集合，若 則鄰車j利用開環(huán)系統(tǒng)模型的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣來預(yù)測當(dāng)前的自車狀態(tài)，即λ0為可調(diào)參數(shù)，用于調(diào)節(jié)發(fā)送時刻的分布，減小λ的值可減少通訊時間；增大λ的值可增加通訊時間；所述的步驟S5中車輛的事件觸發(fā)控制模塊利用從鄰車接收的狀態(tài)信息和自車狀態(tài)信息構(gòu)造自適應(yīng)控制律，抑制鄰居車輛間的狀態(tài)差xit-xjt-dij，之后在每個時刻計(jì)算自適應(yīng)動態(tài)耦合系數(shù)，通過系統(tǒng)矩陣A和常值向量b設(shè)計(jì)控制信號，檢查自車控制是否滿足觸發(fā)條件；所述的自適應(yīng)動態(tài)耦合系數(shù)公式為： 其中，dij＝[Lij00]T，kij為可調(diào)參數(shù)，用于控制耦合系數(shù)的增長率；所述的通過系統(tǒng)矩陣A和常值向量b設(shè)計(jì)控制信號，首先求解矩陣?yán)杩ㄌ岱匠蹋篜A+ATP-PbbTP+I＝0得到一個正定矩陣P，其中I為單位矩陣，所述控制信號表示為： 其中，cijt為控制器的動態(tài)耦合系數(shù)，且初值cij0≥0；檢查車輛i當(dāng)前時刻t與前一發(fā)送時刻的控制器輸出之差的范數(shù)是否超過一個時間衰減的閾值；若不超過，則不向車輛發(fā)動機(jī)發(fā)送控制信號，發(fā)動機(jī)節(jié)氣門開度不變；否則，發(fā)動機(jī)執(zhí)行uit，若 則其中，為可調(diào)參數(shù)，用于調(diào)節(jié)發(fā)送時刻的分布和總數(shù)，減少值，執(zhí)行器動作次數(shù)相應(yīng)減少；增大值，執(zhí)行器動作次數(shù)相應(yīng)增加。

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