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龍圖騰網恭喜深圳市資福醫(yī)療技術有限公司申請的專利胃腸動力膠囊及其定位系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112315431B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202011339489.7，技術領域涉及：A61B5/00；該發(fā)明授權胃腸動力膠囊及其定位系統(tǒng)是由叢冰;王建平;吳良信設計研發(fā)完成，并于2020-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本胃腸動力膠囊及其定位系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種胃腸動力膠囊及其定位系統(tǒng)，該胃腸動力膠囊包括殼體和磁體，所述磁體通過固定結構固定在所述殼體內，所述磁體包括永磁體和電磁體，所述磁體用于當所述胃腸動力膠囊在受檢者體內隨著胃腸的蠕動而移動時產生變化的磁場。該定位系統(tǒng)包括定位裝置和終端設備，通過定位系統(tǒng)測量磁場的變化并進行位姿計算，可對胃腸動力膠囊進行定位，進而根據(jù)定位結果輔助醫(yī)生對胃腸道紊亂作出診斷結果。該胃腸動力膠囊結構簡單，操作方便，并且對受檢者是無創(chuàng)的，并且成本低廉；該胃腸動力膠囊的定位系統(tǒng)結構簡單，操作方便，并且成本低廉。

本發(fā)明授權胃腸動力膠囊及其定位系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種應用于胃腸動力膠囊的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述胃腸動力膠囊包括殼體和磁體，所述磁體通過固定結構固定在所述殼體內，所述磁體是永磁體或電磁體，所述磁體的形狀為圓柱形，所述磁體用于當所述胃腸動力膠囊在受檢者消化道內移動時產生變化的磁場，所述定位系統(tǒng)包括定位裝置和終端設備，所述定位裝置和所述終端設備通過通信鏈路連接；所述定位裝置包括至少兩個磁傳感器i，i∈1,N，N為大于等于2的正整數(shù)，每個所述磁傳感器i用于采集第j個時間點Tj時所述磁場的強度數(shù)據(jù)Dij，j∈1,N，N為大于等于1的正整數(shù)，所述定位裝置將所述強度數(shù)據(jù)Dij通過所述通信鏈路發(fā)送給所述終端設備；所述終端設備用于根據(jù)所述強度數(shù)據(jù)Dij確定所述胃腸動力膠囊在胃腸內的位置和姿態(tài)信息RPAj、運動頻率；其中，所述終端設備用于根據(jù)所述強度數(shù)據(jù)Dij確定所述胃腸動力膠囊在胃腸內的位置和姿態(tài)信息RPAj包括：S40：所述終端設備對所述強度數(shù)據(jù)Dij進行預處理，得到處理后的強度數(shù)據(jù)Dfij；S41：所述終端設備設定所述胃腸動力膠囊的初始位置和姿態(tài)遷移方程為PAj＝RPAj-1+q，其中，q為Δx,Δy,Δz,Δθ,Δφ，q是一個正態(tài)分布樣本，且Δx,Δy,Δz,Δθ,Δφ在0,0,0,0,0-0.5,0.5,0.5,0.5,0.5之間；S42：根據(jù)公式PAjk＝PAj+Qk，獲得時間點Tj時N個所述胃腸動力膠囊的可能的初始位置和姿態(tài)信息，其中N為50-5000之間的整數(shù)，k∈1,N，Qk為Δxk,Δyk,Δzk,Δθ,Δφ，Qk是一個正態(tài)分布樣本，且Δxk,Δyk,Δzk,Δθk,Δφk在0,0,0,0,0-0.5,0.5,0.5,0.5,0.5之間；S43：根據(jù)時間點Tj時所述磁傳感器i在圓柱坐標系中的位置信息及時間點Tj時所述N個所述胃腸動力膠囊的可能的初始位置和姿態(tài)信息PAjk，按照圓柱模型公式計算時間點Tj時所述磁場的每個所述磁場強度理論值BtijkBtxijk,Btyijk,Btzijk；S44：將步驟S43得到的時間點Tj時所述N個胃腸動力膠囊可能的位置和姿態(tài)下的N個所述磁場強度理論值Btijk分別與所述處理后的強度數(shù)據(jù)Dfij相減，得到的差值分別取倒數(shù)，得到的倒數(shù)分別取對數(shù)值，最后得到所述N個胃腸動力膠囊的可能的初始位置和姿態(tài)信息與胃腸動力膠囊在胃腸的位置和姿態(tài)信息的相似度值Pk；S45：對S44中得到的N個相似度Pk進行歸一化處理，得到N個處理后的相似度P′k；S46：按照如下公式，選取M個處理后的相似度P′k，其中，M為50-5000之間的整數(shù)，M與N相同或者不相同,P′1+P′2+…+P′nrand，其中，rand是random的縮寫，rand指代隨機數(shù)；S47：對M個處理后的相似度Pk′對應的所述N個胃腸動力膠囊可能的初始位置和姿態(tài)信息PAjk進行求均值計算，得到的均值作為時間點Tj時所述胃腸動力膠囊在胃腸內的位置和姿態(tài)信息RPAj。

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